打磨拋光一直是制造業基礎工序中的重要一環。機器人打磨拋光，其實是機器人+打磨拋光，即用機器人替代人工做打磨拋光工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內腔內孔去毛刺，孔口螺紋口加工等工作。其核心是打磨拋光工藝方法+機器人系統的運動控制技術。

當前，機器人自動化磨拋技術已在汽車零部件、五金衛浴、家居及3C行業等標準品輕質材料表面磨拋有一定應用，機器人自動化磨拋不足3%，但在航空航天、海工船舶、核電能源等領域非標品重載磨拋應用幾乎空白，其中鑄鍛件、模具、焊接切割件、增材件、表面改性件等結構件急需重載高精度磨拋技術，其市場需求巨大。然而，當前機器人重載磨拋應用幾乎是空白，并且由于磨拋震動、噪音、粉塵、能耗高、環境惡劣等因素造成的打磨工人短缺，以至機器人自動化磨拋需求日益凸顯，年均增速29%，2025年全球機器人磨拋市場預估650億元，未來機器人磨拋市場需求將達萬億以上。

輕質材料小型標準件領域中，機器人輕中度低精度磨拋應用相對成熟，而高強高硬耐磨中大型非標結構件機器人重度及超重度高精度磨拋則相對應用較少，目前大多采用氣動或六維力控工具，其成本高、震動大，無法實現高精度的位置控制等；同時，大型非標結構要求較高的智能化傳感與智能編程技術，存在的難度與挑戰更大，因此急需重載高精度低成本機器人智能化磨拋技術。傳統磨拋工具制約了機器人磨拋市場發展，故一種低震動、輕量化、高效率、高精度、低成本的新型磨拋系統呼之欲出！

上海賽威德機器人有限公司是金沙js1005線路首批科技成果轉化公司之一，由材料科學與工程學院張華軍研究員技術團隊牽頭，與上市公司蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司共同組建。主要從事EHA液控磨拋、焊接/增減材一體化制造、移動焊接機器人等智能化裝備研發及應用推廣。公司位于閔行區零號灣飛馬旅交大科創園。申請專利50余項，含3項PCT，入選上海市知識產權保護中心2023年度首批快速預審備案主體名單，榮獲2023年創新型中小企業、2023年科技型中小企業等榮譽。目前，公司已推出自適應打磨工具、液控浮動模塊、三角砂帶機、浮動電主軸、自動換刀庫等多款產品，可應用在黑色金屬、有色金屬、復合材料等領域鑄件、增材件、焊接件的高效高精度磨拋。

液控磨拋技術：全球首創，引領行業發展

作為液控磨拋技術全球的創新領導者，上海賽威德機器人有限公司擁有完全自主知識產權。液控打磨工具可廣泛應用于協作機器人、工業機器人及專用機床，能夠實現重載打磨、拋光、拉絲和去毛刺等多種加工工藝。最重要的是，液控磨拋技術能夠實現低能耗、低粉塵和低噪音的高效高精自適應磨拋。在汽車、3C、衛浴、五金家電、醫療器械、海工船舶、航空航天、能源化工、鋼鐵冶金等多個行業都有著巨大的應用潛力。此外，液控磨拋技術還能為機器人提供減震和緩沖，從而減少了減速機關節的磨損和機器人剛度不足的問題，確保了機器人工作的穩定性和高精度。

液控磨拋工具研發：解決行業痛點，讓磨拋更簡單高效

為了更好地滿足行業需求，賽威德研發了AGP（Adaptive Grinding and Polishing）自適應磨拋工具，采用了一體式的微型高頻響電靜液執行器（EHA）（Electro-Hydraulic Actuator）和高扭矩無框力矩電機。這一設計不僅結構緊湊，還內置了位移和力傳感器，使其既可以實現恒力打磨，也可以進行位置控制，并且能在不同的應用場景中靈活切換。與傳統的氣控和六維力控磨拋工具相比，液控磨拋工具體積更小，但輸出力卻更大，其最大輸出力可達到5000N，這一數據遠超過氣動工具的500N左右的輸出力，這幫助機器人本體減震、緩沖，減少減速機關節磨損和減輕機器人剛度不足的問題。事實上，與歐美的知名品牌相比，在同樣打磨效果下，該款控磨拋打磨工具的主軸功率遠低于歐美國家同類產品，其力控精度更高，打磨更加平穩。這也意味著，使用該技術可大幅降低能耗，減少磨料的消耗，同時還能保證更低的粉塵排放，在節能環保上具有更明顯的優勢。

3D視覺自主磨拋技術：突破技術瓶頸，邁向智能化的未來

基于3D視覺技術研發了自主磨拋軟件系統，通過這項技術，實現了自主感知、自主規劃、自主控制和自主學習，從而提高磨拋的精度和生產效率。結合激光視覺傳感技術，能夠精確感知工件表面的各種形貌信息，并基于此實現高效的磨拋軌跡規劃。采用先進的視覺智能識別算法，使得焊道信息更為準確，磨拋路徑規劃更為合理。基于自主磨拋離線編程系統，還可以在虛擬環境中進行仿真驗證，確保最終的磨拋過程既安全又高效。

產學研高效合作，助力技術落地推動“機器人+”產業發展

賽威德機器人是上海交大于2021年底成立的首批成果轉化公司之一，通過加強與蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司合作，促進多學科交叉，融合機械、電氣、軟件工程、材料科學、自動化等專業方向。從2022年9月第一款原理樣機研制到2023年4月產品定型，僅用半年時間完成了5輪迭代設計，并于2023年4月首次到德國漢諾威博覽會參展。截至目前，液控磨拋新技術已經受到海內外同行、機器人本體商、集成商的廣泛關注。

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